以企业发展为目的了解机械手设计类型

浏览次数：127 日期：2018-09-07 14:07:31

据嵩祥机械了解，机械手设计一般可以分成两大类，即为全驱动机械手和欠驱动机械手。现在业界比较流行的是欠驱动机械手，欠驱动的定义很简单：驱动器的数量小于驱动关节的数量；全驱动的定义：即为驱动器的数量等于驱动关节的数量。

欠驱动的优点在于，成本低(驱动器少)能够很好地去适应所抓物体的形状，控制起来精简，缺点在于机械手结构设计难度较大，很容易造成不稳定，容易抓东西抓不着，而自己的手指握在一起，就类似于我们去抓很滑的冰块的感觉。全驱动感觉现在不是很流行，因为驱动器实在太多，太恐怖了，各种电源线信号线之类的，所以不多说，太过冗杂，业界机械手设计的话，还是大多采用欠驱动。

想要设计一个机械手，你需要注意以下几点：

第一：确定驱动器数量以及传动方式

一般机械手都是电机驱动，可以是一个电机也可以是多个，一个电机的机械手只能控制5个手指的张开和闭合，因为是欠驱动的缘故，能够较好地自适应物体的外形。传动方式有很多，现在比较流行的是Tendon驱动，也有不少是连杆，齿轮之类的

第二：驱动器选型

就拿电机驱动为例，机械手设计有一个很重要的指标就是每个Phalanges的Contact Force，你需要根据你需要的接触力大小去反推电机的输出力矩，确定电机型号。在计算接触力的时候，你根据手指的几何参数去确定传递矩阵和雅克比矩阵，欠驱动这块计算比较复杂。

第三：传感器选型

你需要很好地控制这个机械手，你当然要知道手指的反馈信息。我们组里的机械手采用的是2类传感器，一类是装在指尖指腹的Touch Senor，一类是装在电机输出端的Absolute Angle Sensor。

第四：柔性关节设计

就像人手一样，掰一掰手指还是挺有韧性的，机械手设计也一样，不可能稍微碰撞一下手指就断掉了。柔性这块也是需要花心思去设计的。

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