冲压机械手的三个自由度运动方式

浏览次数：147 日期：2018-08-24 14:05:34

冲压机械手一台气动式圆柱坐标机械手，用于压力机自动上料。图示为机械手的结构及其进行工作的情形。片料堆放于贮料筒8内，由冲压机械手将其一片一片地取出送往压力机中。机械手有三个自由度：机械臂伸缩，机械臂在水平面内左右摆动，机械手的升降。这三个动作都是由气缸驱动的。

机械臂上面有一段被加工成齿条，与齿轮啮合。当手臂伸缩缸人推动活塞杆作往复运动时.齿轮在固定齿条上滚动，从而带动机械臂以二倍于杆的速度作伸缩动作。气缸是手臂摆动缸，它推动齿条作往复运动，使齿轮回转，从而使整个机械臂部分左右摆动。手指的上下运动是由手指升降缸推动的，在这里，手指是三个气流负压式吸盘，当吸盘下降紧贴在片料上时，向喷嘴通人压缩空气，吸盘即将片料吸起;切断气源，片料落下。

压力机滑块下行时，冲压机械手吸料，将料吸起后，手指升起，机械臂逆时针摆动到达送料方向，等待送料。当滑块到达下死点时手臂伸缩缸动作，手臂开始向前伸出，在滑块升起后，手指带着片料进到模具中心位置，把片料放人模具内，冲压机械手即开始缩回，到一定距离时，手臂摆动缸开始动作，使手臂顺时针摆动，同时继续往回缩。当手臂完全缩回时，允许滑块下降。当手指达到贮料筒的上方时，手臂停止摆动，手指伸缩缸开始动作，手指下降吸片，开始下一个循环。

片料存放在贮料筒内，下面有一个可以升降的托板，托板的升降是靠一个小电动机通过传送带传动、蜗轮副带动丝杠转动来实现的。在贮料筒的上端装有一个无触点行程开关，随着片料不断被取走，料垛的高度逐渐降低。当料垛的上平面低于无触点开关时，小电动机起动托板上升，待料垛升至一定高度时，无触点开关又切断电源。料垛停止上升，从而保证料垛的上平面始终处在冲压机械手能够达到的高度上。

在贮料筒的上缘还装有两个永久磁铁，利用同性磁场相互排斥的作用，使最上层的各相邻料片互相分离，避免同时吸两片。这种方法只对铁磁材料有效。

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