怎么快速排查自动上下料机械手的故障原因？

浏览次数：91 日期：2018-08-06 13:59:32

所谓自动上下料机械手的机械故障，是指机械系统零件、组件、部件或整台设备乃至一系列的设备组合，因偏离设计状态而丧失部分或全部功能的现象。如自动上下料机械手运转不平稳、轴承噪声过大、机械手夹持刀柄不稳定等现象都是机械故障的表现形式。机械故障原因分析是对机械系统所处的状态进行检测，判断其是否正常。

当机械系统出现异常时，会使某些特性改变，产生能量、力、热及摩擦等各种物理参数的变化，发出各种不同的信息。维修人员捕捉这些变化征兆、检测变化的信号及规律，从而判定故障发生的部位、性质、大小，分析原因和异常情况，预报其发展趋势，判别损坏情况，做出决策，消除故障隐患。

（1）功能性故障，主要指工件加工精度方面的故障，表现为加工精度不稳定、误差大，运动方向误差大，工件表面粗糙。自动上下料机械手无任何报警显示，诊断这类故障必须从不合格零件的特征或运动误差大小的程度及误差的特点入手。从传动链及传动副特点来分析可能的原因，进而有针对性地进行一些检查，从中找出故障原因。

加工轴颈的圆弧处圆度超差，调查发现该加工部位有3个运动轴在动作，可能的原因一是各轴丝杠存在间隙，二是反向间隙补偿值需要调整，三是主轴头内部传动精度超差。由于设备从德国引进，机械装配精度高、结构较复杂，在无技术资料的情况下，逐步进行分析。首先排除了前两项原因，再根据维修经验对主轴头进行拆解，依次按顺序拍照及做好记录，最终发现传动齿条板精度超差，经精密修配后，装机试车消除了圆度超差故障。

（2）动作性故障，主要指自动上下料机械手各执行部件的动作故障，如主轴不转动、液压变速不灵活、机械手动作故障、刀具夹不紧或松不开、刀库刀盘不能定位或不能被松开、旋转工作台不转等这类故障一般有报警提示，诊断这类故障需要根据报警提示的内容和执行部件的动作原理及顺序进行相关的检查，找到故障点后对产生故障点的零部件进行修复或更换即可。

发那科0i系统，在加工中经常出现旋转工作台电机驱动误差过大报警，根据上述现象，首先排除了电机、编码器以及驱动器的故障，用百分表对工作台进行仔细检查，发现旋转轴的重复定位误差过大，先对反向间隙和定位精度进行补偿，无效果，因此怀疑旋转轴的蜗轮蜗杆间隙过大，将间隙调整好后，工作台旋转工作正常。

（3）结构性故障，主要指主轴发热，电动机发热、主轴箱运行噪声大、速度不稳定、切削时产生振动等这类故障主要与主轴安装、润滑、档位、动平衡和轴承有关，找出故障点进行相应的处理即可。

加工中经常出现X轴主电机过热报警，根据现象检查，发现主电机电流过大并伴有异响，造成电机发热，停机一会后报警能清除掉，随后继续工作故障反复，将电机与机械脱开，运行后该故障未出现，由此确定电机、驱动系统无问题，重点检查机械部分，拆卸后发现轴承损坏，更换轴承后，故障排除。

自动上下料机械手机械故障产生的原因是多种多样的，在实际维修自动上下料机械手时，还应注意先详细询问操作者故障发生的过程，分析故障发生的原因，由外向内，先易后难，先电气后机械逐一进行排查。

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