自动上下料机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等

自动上下料机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。 控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。 它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制自动上下料机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。 分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内； 位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等； 集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。 这种方式适用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。

 

 

其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。 换一种程序只需抽换一种插销板即可可，而同一插件又可以反复使用； 穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换； 穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用； 磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。 至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。 对动作复杂的自动上下料机械手，采用示教再现型控制系统。 更复杂的自动上下料机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。 控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。 它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。

 

        自动上下料机械手可以减省工人、提高效率、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象

多关节自动上下料机械手的优点是：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。