冲床冲压机械手有三个自由度:手臂伸缩，机械手手手臂在水平面内左右摆动。手指升降。这三个动作都是由气缸来驱动的。
在生产岗位上一台气动式圆柱坐标机械手.用于压力机自动上料。片料堆在料筒内，由机械手一片片将其取出送到压力机中。
机械手手臂上有一段加工成了齿条，与齿轮啮合。当机械手手臂伸缩缸推动活塞杆作往复运动时齿轮在固定齿条上滚动，带动机械手手臂以两倍于杆的速度伸缩。气缸是手臂摆动缸，它能推动齿条作往复的运动，让齿轮回转，从而让整个机械手手臂部分来左右摆动。机械手手指上下运动是由手指升降缸推动，手指是三个气流负压式的吸盘，当吸盘下降后紧贴在片料上时，向喷嘴通压缩空气，吸盘即将片料吸起来;气源切断后，片料落下。
当压力机滑块下行时，机械手开始吸料，将料吸起来后，手指升起，手臂逆时针摆到送料方向，等待送料。当滑块到达下死点时.手臂伸缩缸作动作，机械手开始向前伸出，在滑块升起后，手指带着片料进到模具中心位置，把片料放到模具内，手臂缩回，到一定距离时，手臂摆动缸开始动作，手臂顺时针摆动，同时继续往回缩。当手臂完全缩回来时，允许滑块下降。当手指达到贮料筒上方时，手臂即停止摆动，伸缩缸开始动作，手指下降开始吸片，进入下一个循环。
片料放在料筒内，下面有一个可以升降的托板，托板的升降是靠一个小电动机通过传送带传动、蜗轮副带动丝杠转动来实现的。在料筒上端装有一个无触点的行程开关，随着片料不断的被取走，料垛高度慢慢降低。当料垛上平面低于无触点开关时，小电动机的起动托板上升，待料垛升到一定的高度时，无触点开关又被切断电源。料垛停止了上升，保证料垛的上平面始终处在手指能够吸到的高度上。
在料筒上缘还装有两个永久磁铁，利用同性磁场相互排斥作用，使最上层的各相邻料片相互分离，避免同时吸两片。这种方法只对铁磁性材料有效。
这就是冲床冲压机械手在岗位生产时的工作原理。
